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控制器机械手专用指令CONNFRAME

发布时间:2017-09-12 17:41:14  浏览次数:

CONNFRAME

类型: 同步运动指令

语法:CONNFRAMEframetablenum, viraxis0, viraxis1,[…]

描述:将当前关节坐标系的目标位置与虚拟坐标系的位置关联;关节坐标系的运动最大速度受SPEED参数的限制。

当关节轴告警等出错时,此运动会被CANCEL

不要在虚拟轴高速运动中CANCEL此运动,会引起轴高速运动中停止。

此命令LOAD时会自动修改虚拟轴的坐标,使得与关节轴一致,因此调用后需要WAIT LOADED后才开始运动。

参数:   

frame:            坐标系类型, 1- scara,(如需针对特殊的机械手类型定制,请联系厂家)。

tablenum:              存储转换参数的TABLE位置,frame=1时,依次存放:第一个关节轴长度第二个关节轴长度第一个关节轴一圈脉冲数第二个关节轴一圈脉冲数。

viraxis0      虚拟坐标系第一个轴

viraxis1      虚拟坐标系第二个轴

[…  ]             虚拟坐标系第N个轴,此运动轴可以是实际轴


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